为了提高毛巾的织造效率，提高后续折叠包装的自动化水平，介绍了自动喂入毛巾折页机的原理和控制方程，并对负压吸盘的结构参数和吸附特性进行了模拟。通过改变负压吸盘的结构参数，分析了进口孔数n、入口直径D和吸盘高度h对负压吸盘吸附性能的影响。结果表明，当进气孔数n为8，入口孔直径D为6mm，吸盘高度h为25 mm，孔形为方形时，负压吸盘的吸附能力较好，当负压值P1固定时，合理的结构参数有利于提高负压值P2和吸盘的吸附容量。当出口负压值P1由-20 kPa降至-10 kPa时，能耗可降低50%，保证上毛巾的吸附稳定性和下毛巾的平整。
参考文献：
[1] 对可压缩流体若干问题的讨论
[2] FDY型吸丝枪作用机理研究
[3] 自动上料毛巾折叠机的研究与设计
[4] 手指功能动作配合取毛巾 （Picking up a Towel by Cooperation of Functional Finger Actions）
[5] 基于多视角几何线索的布抓点检测及其在机器人毛巾折叠中的应用 （Cloth Grasp Point Detection Based on Multiple-view Geometric Cues with Application to Robotic Towel Folding）
[6] 布料物体折叠运动轨迹的生成及其在客房管理机器人中的实现 （A Trajectory Generation of Cloth Object Folding Motion Toward Realization of Housekeeping Robot）
[7] 流体力学与工程应用 （Fluid Mechanics with Engineering Applications）
技术文档
